Insertando nuevos objetos en un mundo ya creado en Gazebo

Para poder introducir nuevos objetos en Gazebo he partido del código del repositorio https://github.com/JdeRobot/TeachingRobotics/tree/master/src/global_navigation. En global_navigation teníamos el modelo yellowTaxi, el cual lo podemos ver en una imagen del mundo de Gazebo que presentaba la práctica global_navigation.

En el repositorio mencionado he modificado los archivos cityMedium.world y cityLarge.world para poder introducir los nuevos objetos. En mi caso he introducido los modelos coke_can y hokuyo. Los archivos modificados quedarían de la siguiente forma:

cityMedium.world

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">

    <world name="cityMedium">
        <!-- My city -->
        <include>
            <uri>model://cityMedium</uri>
        </include>
        <!-- My robots -->
        <include>
           <uri>model://yellowTaxi</uri>
           <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
        </include>
        <!-- A global light source -->
       <include>
           <uri>model://sun</uri>
       </include>
       <include>
          <static>true</static>
          <uri>model://coke_can</uri>
          <pose>4.5 0 0.75 0 0 0</pose>
          <box>
              <size>2 2 0.01</size>
          </box>
       </include>
      <include>
          <uri>model://hokuyo</uri>
          <pose>3 14 0.9 0 0 0</pose>
          <box>
              <size>20 20 0.4</size>
          </box>
     </include>
  </world>
</sdf>

cityLarge.world

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">

    <world name="cityLarge">
        <!-- My city -->
        <include>
            <uri>model://cityMedium</uri>
        </include>
        <!-- My robots -->
        <include>
           <uri>model://yellowTaxi</uri>
           <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
        </include>
        <!-- A global light source -->
       <include>
           <uri>model://sun</uri>
       </include>
       <include>
          <static>true</static>
          <uri>model://coke_can</uri>
          <pose>4.5 0 0.75 0 0 0</pose>
          <box>
              <size>2 2 0.01</size>
          </box>
       </include>
      <include>
          <uri>model://hokuyo</uri>
          <pose>3 14 0.9 0 0 0</pose>
          <box>
              <size>20 20 0.4</size>
          </box>
     </include>
  </world>
</sdf>


En la siguiente imagen podemos ver los nuevos objetos que hemos incluido en el mundo de la práctica global_navigation.